一、移动机器人系统 1.车体 ( 1)外形尺寸:400mm*320mm*170mm±5%; ( 2)外壳:高强度铝合金一体焊接成型;留有扩展应用固定位、伸缩支架; ( 3)车体颜色:白色; ( 4)麦克纳姆轮:直径≥100mm;轴向宽度≥50mm;滚轮数≥9; ( 5) 底盘高度:21±5mm; ( 6)底盘电机:空载转速≥8200rpm;轴径≥5mm; 2.顶盖 ( 1)尺寸:≥400mm*320mm; ( 2)灯带:在四周镶嵌 RGB 灯带;长度≥1 米;可实现多种颜色。 3.机械臂 ( 1)外形尺寸:最高到达点 350±10mm,机械臂距中心前伸距离 330±10mm,距中心缩回最小距离:140±10mm; ( 2)主体材质:采用高强度铝合金整体洗切成型,坚固; ( 3)驱动电机:至少 3 个行星高精度步进电机,供电电压 12V,需配备高精度陀螺仪芯片校准位置坐标; ( 4)柔性夹爪:需采用硅胶材质,具有缓冲保护夹取物体表面作用,张角距离 90±5mm,可自适应夹取多种物体; 4.驱动板 ( 1)底盘驱动板 采用 ARM+FPGA 架构设计,适应用更多运动控制场景。 输出通道数 ≥4 路 ;四轮差速驱动;每路电流驱动能力≥3A ; ( 2)语音模块 控制方式:需要采用串口控制的方式输出语音; 文件格式:支持 MP3、WAV 格式双解码; 存储介质:需要内置 8Mbit FLASH; 音频输出:至少双通道功放音频输出; 下载接口:具备 MicroUSB 接口; 扬声器:需要配置 3w,4ω两个扬声器。 ( 3)机械臂驱动板: 主控芯片采用 Crotex M4 内核;采用步进电机驱动芯片,输出至少三路驱动信号,电压 DC12V;机械臂初始位置校准:左右校正采用激光检测校准;上下校正采用六轴陀螺仪校准。 5.传感器模组 ( 1)超声波模块: 供电电压 3.3V;最近量程 2cm;测量角度 15 度;车载数量 4 个; ( 2)磁导航模块: 检测磁极模式: S 极或 N 极,默认 N 极; 输入电压: 9V-28v;输出方式:NPN-OC; ( 3)数字扫描模块: 供电电压 5V;CMOS 成像光学系统;照明光源,色温 6500K;识别角度±60°; 6.通信转接板 ( 1)433M 模块: 采用 Si4438 无线通讯芯片;载波频率 425-525MHz;供电电压 3.3V。 7.控制器 ( 1)MCU:需要采用ARM核心STM32F4系列芯片。 ( 2)LED:至少有6个单色LED灯,≥5个LED电源指示灯。 ( 3)按键:至少有6个方向圆盘电容式按键,具有震动体感反馈;≥1个复位按键。 ( 4)拨码开关:至少有5位拨码开关,至少有一路能控制内部电源 。 ( 5)LCD液晶屏:65535真彩,≥2.4寸,分辨率:≥240*320。 ( 6)以太网口:需采用W5500以太网芯片,至少有10/100M自适应接口,带有双色状态LED。 ( 7)DAC模拟输出:至少有2路16bit可选的模拟信号输出,输出范围:0~3.3V,电流:25 mA,输出增益可设置1dB或2dB。 ( 8)ADC模拟输入:至少有1路12bit-ADC模拟信号采集。 ( 9)TF卡:需要预留标准的SD卡卡槽。 ( 10)USB:需要有USB主从接口。 ( 11)GPIO接口:可用GPIO至少有60pin。 ( 12)供电电压:需要至少5V-3A的TYPE-C供电。 二、 AI智能识别单元 1.图像采集 ( 1)工业相机:CMOS 光学传感器; ( 2)工业镜头焦距≥ 8mm; ( 3)要求LED 环形具有白光光源; ( 4)要有专业可调光源控制器; ( 5)要有可调式相机和光源金属支架; 2.图像采集控制系统 ( 1)GPU:需采用128核心 Maxwell; ( 2)CPU:需要具有四核ARM; ( 3)内存:≥4GB 64位 LPDDR4 ; ( 4)存储:要求microSD; ( 5)网卡:100M以太网; ( 6)显示接口:需要具有HDMI 2.0; ( 7)USB:≥2Xusb 3.0,要同时有USB2.0 Micro-B; 3.工业分拣装置 ( 1)环形输送线 ①柔性链板输送线尺寸;≥1500±20mm *450±20mm *300±20mm 。 ②柔性链板输送线组成;需要由主动轮、被动轮、铝合金支架、铝合金导轨、衬条及护栏组成。 ③规定12V 直流电机驱动。 ( 2)推杆装置 ①至少有3路舵机驱动,单个推杆最大行程53mm,供电电压DC6V。 ②至少有3路托盘装置,内置红外传感器,便于检测物块存在状态。 ③至少有1路对射传感器,便于检测物块经过状态。 4.智能回收实训装置 ( 1)集中回收站 ①外形尺寸:≥1400*350*500(mm)。 ②要配有LED显示屏:供电电压5V、LED点阵屏可以显示8个以上汉字(16*16分辨率)。 ③LED投光灯:铝质外壳,AC220供电,≥50W;照射面积≥30㎡以上 ④投光灯导轨装置:最大行程≥800mm,DC12V42步进电机驱动,≥电流4.2A。 ⑤仓库:至少有2个内置储存柜,尺寸≥200*320*400(mm),其中一个储存柜门镶嵌智能显示屏,实时显示回收桶温度、重量变化。 ⑥智能显示屏:LED背光,分辨率≥320*272,要求DC5V供电,串口控制,≥64M Flash。 ⑦控制器:要使用STM32口袋机编程控制。 ( 2)控制板 ①至少要有1路LED点阵屏(分辨率256*16)驱动接口(8080接口)。 ②至少要有2路SW2812彩灯控制接口,可以控制每个回收桶照明灯的颜色和亮度。 ③至少要有1路导轨控制按钮接口。 ④至少要有1路点阵屏控制按钮接口。 ⑤至少要有1路投光灯控制接口。 ⑥至少要有1路导轨行程开关控制接口。 ⑦至少要有1路智能显示屏控制接口。 ⑧至少要有1路步进电机驱动控制接口。 ⑨至少要有2路太阳能充电灯光控制接口。 ⑩要求板载433MHz的无线通讯模块,可以与其沙盘上的其他设备无线通讯 ( 3)智能回收实训终端平台 ①外形尺寸:≥240x310x402mm; ②外 壳:高强度ABS; ③主体颜色:陶瓷白; ④称重组件:220mmx200mm,采用高分子、透明材料有机玻璃,内置称重传感器固定孔; ⑤悬浮式桶盖:分大盖、小盖;开盖角度≤90°;控制方式,触摸、红外、按键; ⑥配置可降解垃圾盒; ⑦垃圾袋打包装置:无断点设计,热塑封技术;自动封口打包严丝合缝; ⑧风 扇:电压12V,转数: ≤ 5000r; 2.核心驱动板 ( 1)至少有1路使用PWM控制的电热丝加热输出接口,用于垃圾袋的封口和熔断; ( 2)至少有1路红外感应传感器接口,用于手势识别; ( 3)至少有1路红外对射传感器接口,用于检测垃圾桶中是否有垃圾袋; ( 4)至少有1路称重传感器接口,用于检测垃圾物块的重量; ( 5)至少有1路LED灯触发接口,用于开盖后亮灯指示; ( 6)板载433MHz的无线通讯模块,可以与其他设备无线通讯。 3.传感器 ( 1)红外感应传感器:高灵敏度,延时时间0.5-200S; ( 2)称重传感器:精度≤1克, 量程 0- 5kg; ( 3)触摸传感器:供电电压3.3V;超低功耗,功耗只有1.5uA;内置去抖动电路;自带触摸灵敏度自动校准功能,可以随产品工作环境发生变化而自动调整适应; ( 4)红外对管传感器:供电电压3.3V;接收距离≤20m;接收角度±45° 。 三、其他 在学院参加相关赛事时 ,给予技术支持 。 |