岭南师范学院智能制造产教融合基地设备采购项目(1次更正)
· 2022-07-15
岭南师范学院智能制造产教融合基地设备采购项目(1次更正)
竞价结果(JJ22070716425757)
开始时间：2022-07-09 15:03:13 截止时间：2022-07-12 15:03:00 截止时间已过
成交单位：合肥中科深谷科技发展有限公司
成交价： 798500元
说明：各有关当事人对竞价结果有异议的，可以在竞价结果公告发布之日起3天内通过规定途径提起异议，逾期将视为无异议，不予受理。
采购单位：岭南师范学院
联系人：李老师
联系电话：0759-3183806
E-mail：3176497046@qq.com
传真：无
联系手机：无
邮编：无
质疑电话：0759-3182700
项目名称：岭南师范学院智能制造产教融合基地设备采购...
竞价编号：JJ22070716425757
采购类型：货物类
开始时间：2022-07-09 15:03:13
项目预算(元)：已隐藏
结束时间：2022-07-12 15:03:00
| 采购单位：岭南师范学院 | 联系人：李老师 |
| E-mail：3176497046@qq.com | 联系电话：0759-3183806 |
| 传真：无 | 联系手机：无 |
| 邮编：无 | 平台联系电话（异议）：020-37619972；jycg001@qq.com |
| 项目名称： 岭南师范学院智能制造产教融合基地设备采购项目(1次更正) | 竞价编号：JJ22070716425757 |
| 采购类型：货物类 | 开始时间：2022-07-09 15:03:13 |
| 项目预算(元)：已隐藏 | 结束时间：2022-07-12 15:03:00 |
| 质保期及售后要求：★1.本项目免费质量保证期要求不低于3年。免费质量保证期从货物供货、安装、调试正常且经采购人综合运行验收合格后开始计算。履约保证金扣押年限和投标方承诺免费质量保证期相同，且不计利息。免费质量保证期以整个项目为单位进行响应。 售后服务要求： （1）免费保修期内，供应商应向采购人提供优质的售后技术支持服务，开通热线电话接受采购人的电话技术咨询，2小时内响应；如故障不能排除，供应商应在 2 日内提供现场服务，待产品运行正常后撤离现场。 （2）供应商应定期对产品进行预维护保养，以防患于未然。在整个产品运行过程中，供应商帮助采购人解决在应用过程中遇到的各种技术问题。 （3）免费保修期后继续支持维修，并按成本价标准收取维修及零件费用。 （4）供应商提供详细技术资料并免费按采购人要求进行技术培训。培训要求至少1名工程人员到设备现场进行培训，培训总天数不低于5天。技术培训主要内容包括：本项目所涉及产品应用特点、本项目涉及产品故障识别处理、本项目涉及产品使用管理。使用户具有独立进行产品管理、纠错处理和故障排除，以保证系统运行后的正常安全运行。供应商前来进行技术培训人员的费用包括在合同总价中。 （5）货物的技术资料应齐全，供应商应提供包含但不限于如下技术文件和资料： ①产品安装、操作和维修保养手册；②产品技术说明书； ③实验指导书；④产品出厂检验合格证；⑤产品到货清单；⑥产品保修证明，需标明保修联系方式。 | |
| 其他要求：1、安装调试要求： 供应商应委派技术人员进行现场安装、调试，并提供货物安装调试的一切技术支持。安装调试的具体时间由采购人提前3天通知供应商，即在约定时间安装到指定实验室。 2、其他技术、服务等要求： 供应商应协助采购人在货物验收合格后2个月内开始申报FANUC（发那科）机器人授权培训中心直至成功为止，并确保所提供硬件条件、采购人经培训后的师资水平符合相关申报要求。 3、验收标准 货物安装完成正常运行7天后，由供货商提出验收申请，项目单位同意后，按照学校验收的权限，相关部门及人员形成验收小组，验收小组根据采购文件、投标文件、合同等项目文件约定内容对项目进行综合运行验收。 如验收达不到要求，采购人有权要求更换货物或拒绝付款，成交供应商若违约，采购人将依法追究相应法律责任。 |
响应情况
工业机器人示教编程实验平台 80897 2.00 2 0 基于深度学习视觉抓取移动作业开源机器人 80898 1.00 2 0 | 资格及商务响应情况 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 项目 | 竞价要求 | 响应情况 | |||||
| 资格条件 | 资格条件： 一、报价注意事项： 1、参加竞价供应商按照采购需求设备主要参数的要求，报价时须在系统上传提交报价文件（加盖公章的PDF文件形式），否则，视为投标无效； 2、本项目不接受负偏离。 二、资格条件： 1、供应商应具备《政府采购法》第二十二条规定的条件； 2、供应商须是在中华人民共和国境内注册的法人或其他组织； 3、供应商未被列入“信用中国”网站(www.creditchina.gov.cn)失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、政府采购严重违法失信行为记录名单；不处于中国政府采购网(www.ccgp.gov.cn)“政府采购严重违法失信行为信息记录”中的禁止参加政府采购活动期间 | 我公司完全响应资格条件： 一、报价注意事项： 1、参加竞价供应商按照采购需求设备主要参数的要求，报价时须在系统上传提交报价文件（加盖公章的PDF文件形式），否则，视为投标无效； 2、本项目不接受负偏离。 二、资格条件： 1、供应商应具备《政府采购法》第二十二条规定的条件； 2、供应商须是在中华人民共和国境内注册的法人或其他组织； 3、供应商未被列入“信用中国”网站(www.creditchina.gov.cn)失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、政府采购严重违法失信行为记录名单；不处于中国政府采购网(www.ccgp.gov.cn)“政府采购严重违法失信行为信息记录”中的禁止参加政府采购活动期间。已提供信用中国和政府采购网截图证明，证明材料见附件。 | |||||
| 付款方式 | 付款方式 （1）本项目采用人民币结算，需提供增值税专用发票； （2）合同签订后7个工作日内，供应商向采购人提交合同总金额的5%作为履约保证金。所有货物验收完毕后，供应商向采购人开具合同金额100%的增值税专用发票，采购人支付给供应商100%货款（无息）；先前支付的履约保证金（无息）自动转为质保金，验收完毕一年后返还供应商。 | 我公司完全响应付款方式：（1）本项目采用人民币结算，提供增值税专用发票； （2）合同签订后7个工作日内，我公司向采购人提交合同总金额的5%作为履约保证金。所有货物验收完毕后，我公司向采购人开具合同金额100%的增值税专用发票，采购人支付给供应商100%货款（无息）；先前支付的履约保证金（无息）自动转为质保金，验收完毕一年后返还供应商。 | |||||
| 交付时间 | 签订合同后45天送货 | 签订合同后 45 天送货。 | |||||
| 交付地址 | 岭南师范学院内采购人指定实验室 | ||||||
| 质保期及售后要求 | ★1.本项目免费质量保证期要求不低于3年。免费质量保证期从货物供货、安装、调试正常且经采购人综合运行验收合格后开始计算。履约保证金扣押年限和投标方承诺免费质量保证期相同，且不计利息。免费质量保证期以整个项目为单位进行响应。 售后服务要求： （1）免费保修期内，供应商应向采购人提供优质的售后技术支持服务，开通热线电话接受采购人的电话技术咨询，2小时内响应；如故障不能排除，供应商应在 2 日内提供现场服务，待产品运行正常后撤离现场。 （2）供应商应定期对产品进行预维护保养，以防患于未然。在整个产品运行过程中，供应商帮助采购人解决在应用过程中遇到的各种技术问题。 （3）免费保修期后继续支持维修，并按成本价标准收取维修及零件费用。 （4）供应商提供详细技术资料并免费按采购人要求进行技术培训。培训要求至少1名工程人员到设备现场进行培训，培训总天数不低于5天。技术培训主要内容包括：本项目所涉及产品应用特点、本项目涉及产品故障识别处理、本项目涉及产品使用管理。使用户具有独立进行产品管理、纠错处理和故障排除，以保证系统运行后的正常安全运行。供应商前来进行技术培训人员的费用包括在合同总价中。 （5）货物的技术资料应齐全，供应商应提供包含但不限于如下技术文件和资料： ①产品安装、操作和维修保养手册；②产品技术说明书； ③实验指导书；④产品出厂检验合格证；⑤产品到货清单；⑥产品保修证明，需标明保修联系方式。 | 我公司完全响应质保期及售后要求： ★1.本项目免费质量保证期3年。免费质量保证期从货物供货、安装、调试正常且经采购人综合运行验收合格后开始计算。履约保证金扣押年限和投标方承诺免费质量保证期相同，且不计利息。免费质量保证期以整个项目为单位进行响应。 售后服务要求：（1）免费保修期内，我公司向采购人提供优质的售后技术支持服务，开通热线电话接受采购人的电话技术咨询，2小时内响应；如故障不能排除，我公司在 2 日内提供现场服务，待产品运行正常后撤离现场。 （2）我公司定期对产品进行预维护保养，以防患于未然。在整个产品运行过程中，我公司帮助采购人解决在应用过程中遇到的各种技术问题。 （3）免费保修期后继续支持维修，并按成本价标准收取维修及零件费用。 （4）我公司提供详细技术资料并免费按采购人要求进行技术培训。培训要求1名工程人员到设备现场进行培训，培训总天数5天。技术培训主要内容包括：本项目所涉及产品应用特点、本项目涉及产品故障识别处理、本项目涉及产品使用管理。使用户具有独立进行产品管理、纠错处理和故障排除，以保证系统运行后的正常安全运行。供应商前来进行技术培训人员的费用包括在合同总价中。 （5）货物的技术资料应齐全，我公司提供包含但不限于如下技术文件和资料： ①产品安装、操作和维修保养手册；②产品技术说明书； ③实验指导书；④产品出厂检验合格证；⑤产品到货清单；⑥产品保修证明，需标明保修联系方式。 | |||||
| 其他要求： | 1、安装调试要求： 供应商应委派技术人员进行现场安装、调试，并提供货物安装调试的一切技术支持。安装调试的具体时间由采购人提前3天通知供应商，即在约定时间安装到指定实验室。 2、其他技术、服务等要求： 供应商应协助采购人在货物验收合格后2个月内开始申报FANUC（发那科）机器人授权培训中心直至成功为止，并确保所提供硬件条件、采购人经培训后的师资水平符合相关申报要求。 3、验收标准 货物安装完成正常运行7天后，由供货商提出验收申请，项目单位同意后，按照学校验收的权限，相关部门及人员形成验收小组，验收小组根据采购文件、投标文件、合同等项目文件约定内容对项目进行综合运行验收。 如验收达不到要求，采购人有权要求更换货物或拒绝付款，成交供应商若违约，采购人将依法追究相应法律责任。 | 我公司完全响应其他要求：1、安装调试要求： 我公司委派技术人员进行现场安装、调试，并提供货物安装调试的一切技术支持。安装调试的具体时间由采购人提前3天通知我公司，即在约定时间安装到指定实验室。 2、其他技术、服务等要求： 我公司协助采购人在货物验收合格后2个月内开始申报FANUC（发那科）机器人授权培训中心直至成功为止，并确保所提供硬件条件、采购人经培训后的师资水平符合相关申报要求。 3、验收标准 货物安装完成正常运行7天后，由供货商提出验收申请，项目单位同意后，按照学校验收的权限，相关部门及人员形成验收小组，验收小组根据采购文件、投标文件、合同等项目文件约定内容对项目进行综合运行验收。 如验收达不到要求，采购人有权要求更换货物或拒绝付款，成交供应商若违约，采购人将依法追究相应法律责任。 | |||||
| 报价情况 | |||||||
| 标的名称 | 品牌/型号 | 数量 | 响应情况 | 单价（元/%） | |||
| 80897 工业机器人示教编程实验平台 | 详见附件 | 2.00 | 中科深谷/MFRSP-FANUC | 299500.000元 | |||
| 80898 基于深度学习视觉抓取移动作业开源机器人 | 详见附件：采购需求 | 1.00 | 中科深谷/MDGOR-A | 199500.000元 | |||
| 总报价 | 798500.00 元 | ||||||
| 技术响应 | |||||||
| 标的名称 | 技术要求 | 响应情况 | |||||
| 工业机器人示教编程实验平台 | 详见附件：采购需求 | 我公司所投产品品牌型号：中科深谷/MFRSP-FANUC 一、总体介绍 1、平台是全模块化结构，由六自由度工业机器人、铝型材框架、触摸屏电控单元、PLC（可编程逻辑控制器）控制单元、定点搬运码垛模块、轨迹模拟绘画模块、工业机器人RFID（射频识别）装配分拣模块、工业机器人模拟压铸模块、模拟焊接打磨模块、基础皮带线上料码垛模块、视觉检测上料码垛单元、对射光幕装置、多功能夹具单元、气源控制单元、模块存放柜及设备资源包组成； 2、各模块可在定位基台上实现快速更换，能够模拟机器人书写、上下料、搬运、码垛、焊接、打磨、工具切换等众多功能，也可以进行电气线路设计、PLC编程与调试、机器人编程、机器人视觉检测软件与工业机器人通信等多方面训练，模块拆卸方便。 二、电气技术指标 1、供电电源：AC220V，50HZ/60HZ，单相三线制，采用安全护套端子； 2、电源控制：自动空气开关通断电源，有短路保护、漏电保护、过载保护、急停保护装置等； 3、输出电源：直流稳压电源：24V/3A，具有限流型短路软保护和自恢复功能； 4、工作环境：温度-10℃－+40℃，相对湿度>85％（25℃），海拔>4000m； 5、整机容量：3KVA。 三、设备组成模块技术参数 （一）、六自由度开源机器人（型号FANUC Robot LR Mate 200iD/4S） 1、机器人本体 (1) 工作范围：550mm； (2) 有效荷重：4 kg； (3) 机器人本体重量：20kg； (4) 工作环境：0-45°C (5) 集成信号源：手腕设10路信号； (6) 集成气源：手腕设4路空气（5 bar）； (7) 本体防护等级：IP67； (8) 重复定位精度：±0．01 mm； (9) 各轴运动范围参考：J1轴：运动范围±340°，最大速度460°/sec；J2轴：运动范围±230°，最大速度360°/sec；J3轴：运动范围±402°，最大速度520°/sec ；J4轴：运动范围±380°，最大速度560°/sec；J5轴：运动范围±240°，最大速度560°/sec；J6轴：运动范围±720°，最大速度900°/sec 2、控制系统 （1）8路数字量输入（3个捕捉功能）PNP，24VDC光电耦合； （2）8路数字量光电耦合输出（每一路最大输出电流为0.5A）PNP，24VDC； （3）1路增量式编码器输入； （4）支持最多32轴插补，通过现场总线CANOPEN或者ETHCAT进行驱动； （5）通信模块扩展：2个通信模块，支持I/O等模块扩展； （6）通信端口类型：2个以太网，支持Modbus/TCP，Profibus DP（从站）等； （7）系统必须能与快速控制原型与半实物仿真系统数据融合； （8）异常保护程序：具备欠压、过压、过流、堵转、Hall 或编码器异常保护功能及故障报警输出(已提供截图证明，见附件)； ▲（9）提供机械臂点对点（Point to Point ）下的fkine 正解以及解析形式的ikunc 逆解算法；关节空间及笛卡尔空间下连续路径规划算法；机械臂pid高精度轨迹跟踪控制算法及基于动力学模型的PD+P高精度鲁棒跟踪控制算法；基于高阶傅里叶级数以及递推最小二乘法的机械臂动力学参数辨识；基于巴特沃斯二阶滤波器及状态空间动量观测器的碰撞检测保护；基于Resistance Impedance和Jacobian matrix的力位混合控制；基于参数辨识和Admittance control的力柔顺跟随控制；基于牛顿迭代法的冗余机械臂运动学和冗余零空间导纳控制。提供上述算法资源包(已提供截图证明，见附件)； 3、人机交互系统 （1）显示尺寸：8英寸宽屏； （2）分辨率：800×480； （3）触屏类型：高灵敏度4线电阻触摸屏； （4）CPU：Cortex-A9，800MHZ； （5）内存：512M DDR3； （6）供电电源：24VDC； （7）串口通信：COM1（RS232），COM2（RS485），可拓展（COM3，COM4）。 （二）实训组件 1、实训台：台体采用优质铝合金型材制作，尺寸为1660*1200*830mm(L*W*H)，模块可以在铝型材台面上自由摆放并快速固定，实训台能够方便移动和快速定位所有模块单元；所有的功能单元模块安装有定位销插拔、多接头气管快换插头、插拔式接线端子，可以实现基架上快速定位和固定及气源和电路的快换； 2、电控教学系统：硬件参数①型号：CPU1214C DC/DC/DC；②数字量输入/输出模块：SM 1223 DI 16×24 VDC，DQ16×24 VDC；③电源模块24V 3A；功能要求: ①通过系统实现各实训功能模块的切换与使用；②系统采取统一电气接口，方便硬件模块切换与应用；③多模式运行：系统具备手/自动运行、点动运行、单步运行等多中运行方式； 3、触摸屏电控单元：触摸屏电控单元主要由西门子触摸屏、安装支架、控制按钮、按钮指示牌、指示灯等组成。启动和停止工业机器人和模块动作，显示运行状态，方便规划运动轨迹，提高工作效率。分辨率（宽 x 高，像素）：800×480；接口：PROFINET（以太网）； 4、定点搬运码垛模块：定点搬运码垛模块由阳极氧化铝板和物料块组成，分为存料板和码垛板，配合吸盘夹具实现模拟工业机器人定点搬运和码垛功能； 5、轨迹模拟绘画模块：轨迹模拟绘画模块包含有轨迹模拟单元和写字绘画单元两个部分，两个单元都为阳极氧化铝板装配而成，轨迹模拟单元面板含有平面和曲面，可以同时满足平面和曲面轨迹的模拟训练。写字绘画单元大小与A4纸相当，配磁铁图钉，使用笔形工具实现机器人写字绘画功能； 6、工业机器人RFID（射频识别）装配分拣模块：由装配工件、气缸上料单元、立体仓库、电子标签、RFID读写器、多接头气管快换插头等组成，安装板均为阳极氧化铝板。实现模拟装配及产品RFID身份识别最终根据产品信息进行分类立体仓储，RFID硬件模块需支持与电控教学系统CPU模块自身硬件配套PROFINET接口实现总线通讯； 7、工业机器人模拟压铸模块：由上料部分、压铸部分、气管快换插头、接线端子快换插头等组成，压铸部分由无杆气缸驱动左右移动，上料部分和压铸部分都安装有迷你气缸，配合无杆气缸进行模拟上料和压铸过程； 8、模拟焊接打磨模块：该模块由步进电机及驱动器、旋转轴、带座轴承、焊接架、焊接工件及焊接夹钳装配成一个小型的变位机，配合TCP工具模拟焊枪和打磨工具，实现工业现场工业机器人变位机焊接和打磨模拟训练； 9、基础皮带线上料码垛模块：由带变频器调速的小型皮带线，气缸上料单元，接近开关，码垛板等组成，实现模拟输送线上下料码垛； 10、视觉检测上料码垛单元：在基础皮带线上料码垛基础上加入新的上料单元和工业相机，可实现视觉识别物料颜色和形状进行特定位置码垛； 视觉系统参数（参考值，允许正偏离）：①配CMOS感光芯片，每秒14帧图像，200万像素分辨率；②外形须与1394、USB2.0 及模拟相机的底部安装结构相同，便于取代；③相机通讯：支持PoE的千兆网(GigE)、支持PoCL的Camera Link、USB3.0等；④无明显抖动和延迟；⑤需具有丰富的固件功能；⑥相机需满足GigE Vision、USB3 Vision 和 Camera Link标准协议；⑦应配套视觉二次开发软件，包含了各类滤波，色彩以及几何，数学转换，形态学计算分析，校正，分类辨识，形状搜寻等等基本的几何以及影像计算功能，具有 Aztec码识别、Micro QR 码识别、HDevelop性能评测工具、高效的编码分析、支持windows7、Windows8、Windows10等主流操作系统、三维数据快速可视化、远心镜头立体视觉等功能； 11、对射光幕：采用工业级手指防护安全光栅，配套相应的电气控制系统，当设备自动运行时，有物体进入工作空间后设备应能够及时的停止动作； 12、多功能夹具单元：包含有TCP工具，吸盘工具，打磨工具和笔形工具，通过机器人上安装的多功能夹具实现快换，满足上述模块功能需求； 13、PLC控制单元：①型号：CPU1214C DC/DC/DC及以上；②数字量输入/输出模块：SM 1223 DI 16×24 VDC，DQ16×24 VDC；③电源模块24V 3A；④通过系统实现各实训实训功能模块的切换与使用；⑤系统采取统一电气接口，方便硬件模块切换与应用；⑥多模式运行：系统具备手/自动运行、点动运行、单步运行等多中运行方式；⑦PLC可以与系统其它模块配合使用，也可以单独使用，可以扩展交通灯控制、电梯控制等实验； 14、气源控制单元 配备无油静音空压机，功率750W,排气量60L/min,重量不超过20kg，气罐容量30L。 （三）、软件控制仿真系统 ▲1、支持MBD（基于模型设计）的开发方式（证明材料见附件）； 2、MATLAB/Simulink软件和软件工具箱：运行于Windows64位操作系统； 3、IO模块库：集成于MATLAB/Simulink环境中，提供IO模块的配置； 4、实时代码生成组件TI Target：集成于MATLAB/Simulink环境中，实现由MATLAB/Simulink模型自动生成TI DSP目标代码； 5、编码器模块库，同时可支持3路编码器信号采集； 6、PWM模块库，PWM模块可独立工作也可工作在互补模式； 7、ADC模块库，同时可支持18路模拟信号的采集，其中6路为16位精度，12路为12位精度； 8、DAC模块库，同时支持4路模拟量信号输出，范围在正负10V，精度为16位； 9、提供的通信模块包括：SCI通信模块，SPI通信模块，IIC通信模块，CAN通信模块； ▲10、提供包含各个模块的C代码13个工程软件包，具体如下： sci_echoback，spi_loopback，xintf_run_from，gpio_toggle，eqep_freqcal，epwm_up_aq，ecap_apwm，ecan_a_to_b_xmit，adc_soc，cpu_timer，fpu_software，i2c_eeprom，watchdog（证明材料见附件）。 11、监控软件： 支持实时修改采样时间，波形动态显示，波形对比，历史波形回看（已提供截图证明，见附件）；能在同一屏幕显示四个不同波形窗口信息，也可随时只显示其中一个的波形窗口信息；能实现10个Simulink程序中的任意变量的实时波形显示，且变量能够随输入值的变化而变化，范围涵盖机器人领域、汽车航空领域、物流电子类等不同类别的场景参数，能实时数据保存，数据回显；能完成15个Simulink程序中的任意变量的实时修改，范围涵盖机器人、汽车航空类、物流电子类等不同类别的场景参数。 （四）支撑实验内容 1、工业机器人的基本认识 2、工业机器人示教器运动操作 3、工业机器人的点位示教 4、工业机器人基本参数设置 5、工业机器人基本运动指示学习 6、工业机器人基于示教器的程序编辑 7、工业机器人I/O控制应用 8、工业机器人基本接线方法 9、简单轨迹运行编程与示教 10、机器人与视觉相机通讯协作的使用操作 11、机器人与RFID识别模块通讯协作的使用操作 四、其它关键要求 1、平台全模块化设计，所有功能单元都是独立模块，方便搬运和储存； ▲2、平台外部透明化设计，可以清晰看到内部 PLC控制单元、定点搬运码垛模块、轨迹模拟绘画模块、工业机器人RFID装配分拣模块等各功能单元； 3、已提供设备说明书、操作手册和实验指导书（证明材料见附件）。 | |||||
| 基于深度学习视觉抓取移动作业开源机器人 | 详见附件：采购需求 | 我公司所投产品品牌型号：中科深谷/MDGOR-A 一、平台基本介绍 1.平台由开源移动底盘系统、六轴机械臂本体，六轴臂控制系统、开源视觉系统、执行末端组成； 2.平台支持二次开发，通信接口、电源接口全部开放； 3.底盘上可扩展安装其他设备。 二、主要性能参数指标 （一）开源移动底盘系统 1.整车系统 （1）长×宽×高：约912mm×710mm×410mm （2）轴距：约500mm （3）前/后轮距：约555/555mm （4）整备质量：70-75kg（搭载的设备重量根据实际情况定） （5）额定重量：直行100kg；转弯50kg （6）最大行驶距离：4km （7）电机：伺服电机4×0.6kW （8）驱动形式：四轮独立驱动 （9）悬架：四轮独立悬架 （10）最高车速：3.5km/h （11）最小转弯半径：0m（负载小于50Kg情况下） （12）最大爬坡度：约15° （13）最小离地间隙：约105mm（空载） （14）最小制动距离：约0.2m(车速3.6Km/h) （15）控制模式：导航模式和遥控模式 （16）底盘通讯接口：USB接口/网口 （17）环境温度范围：+5℃-50℃（湿度10-95%，无压缩冷凝） （18）超声波传感器：前后各安装2个 （19）控制器：NVIDIA Jetson Xavier （20）无线网络：工业5G/4G/WIFI 2.激光雷达 （1）激光安全等级：Class 1 人眼安全 （2）测距能力：约150m (80m@10% NIST) （3）精度(典型值)：±3cm （4）水平视场角：360° （5）垂直视场角：-15~+15° （6）水平角分辨率：5Hz: 0.09o 10Hz: 0.18o 20Hz: 0.36o （7）垂直角分辨率：2.0° （8）扫描速度：5Hz/10Hz/20Hz （9）通信接口：以太网、PPS （10）工作温度：-20℃~ +60℃ （11）存储温度：-40℃~+85℃ （12）防护等级：IP67 3.导航系统 ▲可以支持开源的ROS算法和Matlab算法控制功能。 4.软件系统： ★（1）提供以下开源软件功能包，代码开放： 机器人运动控制功能(速度控制)；机器人室内地图构建功能、机器人室内自主导航与规划、能多点导航功能；机械臂运动及抓取驱动功能；视觉系统驱动功能（证明材料见附件）； ▲（2）提供以下操作系统及开源驱动包，驱动包代码开放： ROS开发平台Ubuntu18.04；ROS系统版本Melodic；使用开发工具VSCode； ROS电脑端远程控制监控界面Rviz；zeus_s2_bringup：总启动包；zeus_s2_driver：电机驱动包；zeus_s2_description：模型描述URDF文件；zeus_s2_slam：导航包，包括amcl、gmapping、move_base；rplidar_ros-master：思岚激光雷达驱动包；rocr6：机械臂控制包；gripper：夹爪控制包；vision：视觉驱动包（证明材料见附件）。 （二）六轴机械臂 1.机械臂本体 （1）有效负载：3kg （2）工作半径：600mm （3）重复定位精度：±0.02mm （4）自由度：6 （5）工作温度：0~50℃ （6）防护等级：IP54 （7）安装方式：任意角度 （8）通讯协议：CAN （9）材料：铝合金 2.运动轴 （1）J1-基座：工作范围±360°；最大速度180°/s （2）J2-肩部：工作范围-85°～+265°；最大速度180°/s （3）J3-肘部：工作范围±175°；最大速度180°/s （4）J4-腕部：工作范围-85°～+265°；最大速度180°/s （5）J5-腕部：工作范围±360°；最大速度220°/s （6）J6-腕部：工作范围±360°；最大速度220°/s （三）机械臂控制系统 1.硬件要求 （1）电源范围：DC30~60V （2）输入电流：40A （3）防护等级：IP20 （4）通信标准：TCP/IP, Modbus TCP （5）材质：铝合金 2.软件介绍 ★（1）支持对机械臂进行拖动示教功能； （2）支持对机械臂运动控制的图形化编程功能； （3）支持多种操作系统控制接口； （4）监控软件： 可控制机械臂的关节角度、末端坐标以及关节和坐标的步进控制，可显示机械臂的关节角度、末端坐标； ▲（5）提供包含各个模块的C代码工程软件包： sci_echoback，spi_loopback，xintf_run_from，gpio_toggle，eqep_freqcal，epwm_up_aq，ecap_apwm，ecan_a_to_b_xmit，adc_soc，cpu_timer，fpu_software，i2c_eeprom，watchdog（已提供截图证明，见附件）。 （四）执行末端 1.最大负载：1kg 2.重复定位精度：±0.5mm 3.高度：180mm 4.供电电压：DV 12~24V 5.抓取频率：40次/分 6.噪声：>60dB 7.电机类型：步进电机 （五）开源视觉系统 1.使用环境：室内/室外 2.工作时环境温度：0~40℃ 3.最大范围：约10米。 4.图像传感器技术：全局快门，3μmx3μm像素大小 5.通讯接口：USB-C 3.1 Gen 1，集成1m线缆 6.深度技术：主动红外立体 7.深度景深（FOV）：87°±3°x 58°±1°x 95°±3° 8.最小深度距离：约0.105 m （六）支持实验内容 1.移动底盘系统： （1）ROS小乌龟仿真实验 （2）ROS通讯实验 （3）ROS关键组件认识 （4）URDF模型的描述和建模 （5）串口驱动通信实验 （6）CAN分析仪驱动通信实验 （7）伺服电机驱动控制实验 （8）传感器实验 （9）差速转向算法实验 （10）激光雷达扫描范围裁剪实验 （11）建图实验 （12）导航和避障实验 2.六轴机械臂： （1）运动学基本知识实验 （2）坐标系和DH设定实验 （3）正运动学分析实验 （4）逆运动学分析实验 （5）ROS机械臂建模实验 （6）Matlab快速正运动学仿真实验 （7）Matlab快速逆运动学仿真实验 3.深度相机系统： （1）机器视觉认知实验 （2）图像基本操作实验 （3）图像滤波和直方图处理实验 （4）形态学处理实验 （5）图片处理和文字线段绘制实验 （6）轮廓检测实验 （7）OpenCV几何变换实验 （8）Python综合项目实验 （9）Hough线段检测实验 （10）人脸检测实验 （11）基于Hough变换的答题卡识别实验 （12）基于阈值分割的车牌定位识别实验 （13）harris角点检测实验 （14）基于K-means聚关算法的图像分割实验 （15）Matlab代码部署与边缘检测实验 （16）基于Matlab深度学习项目实战 （17）基于tensorflow的项目实战 （18）基于yolov5的项目实战 4.执行末端： （1）基于Windows平台的夹爪控制实验 （2）基于ROS平台的夹爪控制实验 （3）基于Matlab的夹爪结构建模实验 （4）Matlab与ROS联合夹爪控制实验 三.其它关键介绍 1.平台支持MATLAB，可以生成可执行的C语言代码，用户可修改C代码，提供实例程序； ★2.提供以上实验的源码（证明材料见附件）； ▲3.为了更好适应工程教学，关节模组可以打开，可以进行拆装，可以自由组合，提供关节模组打开的内部结构图片并能清晰看到驱动器、编码器（证明材料见附件）； 4.我公司为产品原厂家，已提供产品彩页资料，并提供相关实验的实验指导书（证明材料见附件）。 | |||||
| 附件 |
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项目名称：岭南师范学院智能制造产教融合基地设备采购项目(1次更正)
>!–产品信息–> | 序号 | 标的名称 | 品牌/型号 | 技术要求 | 是否限定品牌 | 数量 | 单位 | 应标品牌/型号 | 应标技术要求 | 详情 | ||
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| 1 | 工业机器人示教编程实验平台 | 详见附件 | 详见附件：采购需求 | 否 | 2.00 | 台 | 中科深谷/MFRSP-FANUC | 无 | 无 | ||
| 规格配置：我公司所投产品品牌型号：中科深谷/MFRSP-FANUC 一、总体介绍 1、平台是全模块化结构，由六自由度工业机器人、铝型材框架、触摸屏电控单元、PLC（可编程逻辑控制器）控制单元、定点搬运码垛模块、轨迹模拟绘画模块、工业机器人RFID（射频识别）装配分拣模块、工业机器人模拟压铸模块、模拟焊接打磨模块、基础皮带线上料码垛模块、视觉检测上料码垛单元、对射光幕装置、多功能夹具单元、气源控制单元、模块存放柜及设备资源包组成； 2、各模块可在定位基台上实现快速更换，能够模拟机器人书写、上下料、搬运、码垛、焊接、打磨、工具切换等众多功能，也可以进行电气线路设计、PLC编程与调试、机器人编程、机器人视觉检测软件与工业机器人通信等多方面训练，模块拆卸方便。 二、电气技术指标 1、供电电源：AC220V，50HZ/60HZ，单相三线制，采用安全护套端子； 2、电源控制：自动空气开关通断电源，有短路保护、漏电保护、过载保护、急停保护装置等； 3、输出电源：直流稳压电源：24V/3A，具有限流型短路软保护和自恢复功能； 4、工作环境：温度-10℃－+40℃，相对湿度>85％（25℃），海拔>4000m； 5、整机容量：3KVA。 三、设备组成模块技术参数 （一）、六自由度开源机器人（型号FANUC Robot LR Mate 200iD/4S） 1、机器人本体 (1) 工作范围：550mm； (2) 有效荷重：4 kg； (3) 机器人本体重量：20kg； (4) 工作环境：0-45°C (5) 集成信号源：手腕设10路信号； (6) 集成气源：手腕设4路空气（5 bar）； (7) 本体防护等级：IP67； (8) 重复定位精度：±0．01 mm； (9) 各轴运动范围参考：J1轴：运动范围±340°，最大速度460°/sec；J2轴：运动范围±230°，最大速度360°/sec；J3轴：运动范围±402°，最大速度520°/sec ；J4轴：运动范围±380°，最大速度560°/sec；J5轴：运动范围±240°，最大速度560°/sec；J6轴：运动范围±720°，最大速度900°/sec 2、控制系统 （1）8路数字量输入（3个捕捉功能）PNP，24VDC光电耦合； （2）8路数字量光电耦合输出（每一路最大输出电流为0.5A）PNP，24VDC； （3）1路增量式编码器输入； （4）支持最多32轴插补，通过现场总线CANOPEN或者ETHCAT进行驱动； （5）通信模块扩展：2个通信模块，支持I/O等模块扩展； （6）通信端口类型：2个以太网，支持Modbus/TCP，Profibus DP（从站）等； （7）系统必须能与快速控制原型与半实物仿真系统数据融合； （8）异常保护程序：具备欠压、过压、过流、堵转、Hall 或编码器异常保护功能及故障报警输出(已提供截图证明，见附件)； ▲（9）提供机械臂点对点（Point to Point ）下的fkine 正解以及解析形式的ikunc 逆解算法；关节空间及笛卡尔空间下连续路径规划算法；机械臂pid高精度轨迹跟踪控制算法及基于动力学模型的PD+P高精度鲁棒跟踪控制算法；基于高阶傅里叶级数以及递推最小二乘法的机械臂动力学参数辨识；基于巴特沃斯二阶滤波器及状态空间动量观测器的碰撞检测保护；基于Resistance Impedance和Jacobian matrix的力位混合控制；基于参数辨识和Admittance control的力柔顺跟随控制；基于牛顿迭代法的冗余机械臂运动学和冗余零空间导纳控制。提供上述算法资源包(已提供截图证明，见附件)； 3、人机交互系统 （1）显示尺寸：8英寸宽屏； （2）分辨率：800×480； （3）触屏类型：高灵敏度4线电阻触摸屏； （4）CPU：Cortex-A9，800MHZ； （5）内存：512M DDR3； （6）供电电源：24VDC； （7）串口通信：COM1（RS232），COM2（RS485），可拓展（COM3，COM4）。 （二）实训组件 1、实训台：台体采用优质铝合金型材制作，尺寸为1660*1200*830mm(L*W*H)，模块可以在铝型材台面上自由摆放并快速固定，实训台能够方便移动和快速定位所有模块单元；所有的功能单元模块安装有定位销插拔、多接头气管快换插头、插拔式接线端子，可以实现基架上快速定位和固定及气源和电路的快换； 2、电控教学系统：硬件参数①型号：CPU1214C DC/DC/DC；②数字量输入/输出模块：SM 1223 DI 16×24 VDC，DQ16×24 VDC；③电源模块24V 3A；功能要求: ①通过系统实现各实训功能模块的切换与使用；②系统采取统一电气接口，方便硬件模块切换与应用；③多模式运行：系统具备手/自动运行、点动运行、单步运行等多中运行方式； 3、触摸屏电控单元：触摸屏电控单元主要由西门子触摸屏、安装支架、控制按钮、按钮指示牌、指示灯等组成。启动和停止工业机器人和模块动作，显示运行状态，方便规划运动轨迹，提高工作效率。分辨率（宽 x 高，像素）：800×480；接口：PROFINET（以太网）； 4、定点搬运码垛模块：定点搬运码垛模块由阳极氧化铝板和物料块组成，分为存料板和码垛板，配合吸盘夹具实现模拟工业机器人定点搬运和码垛功能； 5、轨迹模拟绘画模块：轨迹模拟绘画模块包含有轨迹模拟单元和写字绘画单元两个部分，两个单元都为阳极氧化铝板装配而成，轨迹模拟单元面板含有平面和曲面，可以同时满足平面和曲面轨迹的模拟训练。写字绘画单元大小与A4纸相当，配磁铁图钉，使用笔形工具实现机器人写字绘画功能； 6、工业机器人RFID（射频识别）装配分拣模块：由装配工件、气缸上料单元、立体仓库、电子标签、RFID读写器、多接头气管快换插头等组成，安装板均为阳极氧化铝板。实现模拟装配及产品RFID身份识别最终根据产品信息进行分类立体仓储，RFID硬件模块需支持与电控教学系统CPU模块自身硬件配套PROFINET接口实现总线通讯； 7、工业机器人模拟压铸模块：由上料部分、压铸部分、气管快换插头、接线端子快换插头等组成，压铸部分由无杆气缸驱动左右移动，上料部分和压铸部分都安装有迷你气缸，配合无杆气缸进行模拟上料和压铸过程； 8、模拟焊接打磨模块：该模块由步进电机及驱动器、旋转轴、带座轴承、焊接架、焊接工件及焊接夹钳装配成一个小型的变位机，配合TCP工具模拟焊枪和打磨工具，实现工业现场工业机器人变位机焊接和打磨模拟训练； 9、基础皮带线上料码垛模块：由带变频器调速的小型皮带线，气缸上料单元，接近开关，码垛板等组成，实现模拟输送线上下料码垛； 10、视觉检测上料码垛单元：在基础皮带线上料码垛基础上加入新的上料单元和工业相机，可实现视觉识别物料颜色和形状进行特定位置码垛； 视觉系统参数（参考值，允许正偏离）：①配CMOS感光芯片，每秒14帧图像，200万像素分辨率；②外形须与1394、USB2.0 及模拟相机的底部安装结构相同，便于取代；③相机通讯：支持PoE的千兆网(GigE)、支持PoCL的Camera Link、USB3.0等；④无明显抖动和延迟；⑤需具有丰富的固件功能；⑥相机需满足GigE Vision、USB3 Vision 和 Camera Link标准协议；⑦应配套视觉二次开发软件，包含了各类滤波，色彩以及几何，数学转换，形态学计算分析，校正，分类辨识，形状搜寻等等基本的几何以及影像计算功能，具有 Aztec码识别、Micro QR 码识别、HDevelop性能评测工具、高效的编码分析、支持windows7、Windows8、Windows10等主流操作系统、三维数据快速可视化、远心镜头立体视觉等功能； 11、对射光幕：采用工业级手指防护安全光栅，配套相应的电气控制系统，当设备自动运行时，有物体进入工作空间后设备应能够及时的停止动作； 12、多功能夹具单元：包含有TCP工具，吸盘工具，打磨工具和笔形工具，通过机器人上安装的多功能夹具实现快换，满足上述模块功能需求； 13、PLC控制单元：①型号：CPU1214C DC/DC/DC及以上；②数字量输入/输出模块：SM 1223 DI 16×24 VDC，DQ16×24 VDC；③电源模块24V 3A；④通过系统实现各实训实训功能模块的切换与使用；⑤系统采取统一电气接口，方便硬件模块切换与应用；⑥多模式运行：系统具备手/自动运行、点动运行、单步运行等多中运行方式；⑦PLC可以与系统其它模块配合使用，也可以单独使用，可以扩展交通灯控制、电梯控制等实验； 14、气源控制单元 配备无油静音空压机，功率750W,排气量60L/min,重量不超过20kg，气罐容量30L。 （三）、软件控制仿真系统 ▲1、支持MBD（基于模型设计）的开发方式（证明材料见附件）； 2、MATLAB/Simulink软件和软件工具箱：运行于Windows64位操作系统； 3、IO模块库：集成于MATLAB/Simulink环境中，提供IO模块的配置； 4、实时代码生成组件TI Target：集成于MATLAB/Simulink环境中，实现由MATLAB/Simulink模型自动生成TI DSP目标代码； 5、编码器模块库，同时可支持3路编码器信号采集； 6、PWM模块库，PWM模块可独立工作也可工作在互补模式； 7、ADC模块库，同时可支持18路模拟信号的采集，其中6路为16位精度，12路为12位精度； 8、DAC模块库，同时支持4路模拟量信号输出，范围在正负10V，精度为16位； 9、提供的通信模块包括：SCI通信模块，SPI通信模块，IIC通信模块，CAN通信模块； ▲10、提供包含各个模块的C代码13个工程软件包，具体如下： sci_echoback，spi_loopback，xintf_run_from，gpio_toggle，eqep_freqcal，epwm_up_aq，ecap_apwm，ecan_a_to_b_xmit，adc_soc，cpu_timer，fpu_software，i2c_eeprom，watchdog（证明材料见附件）。 11、监控软件： 支持实时修改采样时间，波形动态显示，波形对比，历史波形回看（已提供截图证明，见附件）；能在同一屏幕显示四个不同波形窗口信息，也可随时只显示其中一个的波形窗口信息；能实现10个Simulink程序中的任意变量的实时波形显示，且变量能够随输入值的变化而变化，范围涵盖机器人领域、汽车航空领域、物流电子类等不同类别的场景参数，能实时数据保存，数据回显；能完成15个Simulink程序中的任意变量的实时修改，范围涵盖机器人、汽车航空类、物流电子类等不同类别的场景参数。 （四）支撑实验内容 1、工业机器人的基本认识 2、工业机器人示教器运动操作 3、工业机器人的点位示教 4、工业机器人基本参数设置 5、工业机器人基本运动指示学习 6、工业机器人基于示教器的程序编辑 7、工业机器人I/O控制应用 8、工业机器人基本接线方法 9、简单轨迹运行编程与示教 10、机器人与视觉相机通讯协作的使用操作 11、机器人与RFID识别模块通讯协作的使用操作 四、其它关键要求 1、平台全模块化设计，所有功能单元都是独立模块，方便搬运和储存； ▲2、平台外部透明化设计，可以清晰看到内部 PLC控制单元、定点搬运码垛模块、轨迹模拟绘画模块、工业机器人RFID装配分拣模块等各功能单元； 3、已提供设备说明书、操作手册和实验指导书（证明材料见附件）。 | |||||||||||
| 2 | 基于深度学习视觉抓取移动作业开源机器人 | 详见附件：采购需求 | 详见附件：采购需求 | 否 | 1.00 | 台 | 中科深谷/MDGOR-A | 无 | 无 | ||
| 规格配置：我公司所投产品品牌型号：中科深谷/MDGOR-A 一、平台基本介绍 1.平台由开源移动底盘系统、六轴机械臂本体，六轴臂控制系统、开源视觉系统、执行末端组成； 2.平台支持二次开发，通信接口、电源接口全部开放； 3.底盘上可扩展安装其他设备。 二、主要性能参数指标 （一）开源移动底盘系统 1.整车系统 （1）长×宽×高：约912mm×710mm×410mm （2）轴距：约500mm （3）前/后轮距：约555/555mm （4）整备质量：70-75kg（搭载的设备重量根据实际情况定） （5）额定重量：直行100kg；转弯50kg （6）最大行驶距离：4km （7）电机：伺服电机4×0.6kW （8）驱动形式：四轮独立驱动 （9）悬架：四轮独立悬架 （10）最高车速：3.5km/h （11）最小转弯半径：0m（负载小于50Kg情况下） （12）最大爬坡度：约15° （13）最小离地间隙：约105mm（空载） （14）最小制动距离：约0.2m(车速3.6Km/h) （15）控制模式：导航模式和遥控模式 （16）底盘通讯接口：USB接口/网口 （17）环境温度范围：+5℃-50℃（湿度10-95%，无压缩冷凝） （18）超声波传感器：前后各安装2个 （19）控制器：NVIDIA Jetson Xavier （20）无线网络：工业5G/4G/WIFI 2.激光雷达 （1）激光安全等级：Class 1 人眼安全 （2）测距能力：约150m (80m@10% NIST) （3）精度(典型值)：±3cm （4）水平视场角：360° （5）垂直视场角：-15~+15° （6）水平角分辨率：5Hz: 0.09o 10Hz: 0.18o 20Hz: 0.36o （7）垂直角分辨率：2.0° （8）扫描速度：5Hz/10Hz/20Hz （9）通信接口：以太网、PPS （10）工作温度：-20℃~ +60℃ （11）存储温度：-40℃~+85℃ （12）防护等级：IP67 3.导航系统 ▲可以支持开源的ROS算法和Matlab算法控制功能。 4.软件系统： ★（1）提供以下开源软件功能包，代码开放： 机器人运动控制功能(速度控制)；机器人室内地图构建功能、机器人室内自主导航与规划、能多点导航功能；机械臂运动及抓取驱动功能；视觉系统驱动功能（证明材料见附件）； ▲（2）提供以下操作系统及开源驱动包，驱动包代码开放： ROS开发平台Ubuntu18.04；ROS系统版本Melodic；使用开发工具VSCode； ROS电脑端远程控制监控界面Rviz；zeus_s2_bringup：总启动包；zeus_s2_driver：电机驱动包；zeus_s2_description：模型描述URDF文件；zeus_s2_slam：导航包，包括amcl、gmapping、move_base；rplidar_ros-master：思岚激光雷达驱动包；rocr6：机械臂控制包；gripper：夹爪控制包；vision：视觉驱动包（证明材料见附件）。 （二）六轴机械臂 1.机械臂本体 （1）有效负载：3kg （2）工作半径：600mm （3）重复定位精度：±0.02mm （4）自由度：6 （5）工作温度：0~50℃ （6）防护等级：IP54 （7）安装方式：任意角度 （8）通讯协议：CAN （9）材料：铝合金 2.运动轴 （1）J1-基座：工作范围±360°；最大速度180°/s （2）J2-肩部：工作范围-85°～+265°；最大速度180°/s （3）J3-肘部：工作范围±175°；最大速度180°/s （4）J4-腕部：工作范围-85°～+265°；最大速度180°/s （5）J5-腕部：工作范围±360°；最大速度220°/s （6）J6-腕部：工作范围±360°；最大速度220°/s （三）机械臂控制系统 1.硬件要求 （1）电源范围：DC30~60V （2）输入电流：40A （3）防护等级：IP20 （4）通信标准：TCP/IP, Modbus TCP （5）材质：铝合金 2.软件介绍 ★（1）支持对机械臂进行拖动示教功能； （2）支持对机械臂运动控制的图形化编程功能； （3）支持多种操作系统控制接口； （4）监控软件： 可控制机械臂的关节角度、末端坐标以及关节和坐标的步进控制，可显示机械臂的关节角度、末端坐标； ▲（5）提供包含各个模块的C代码工程软件包： sci_echoback，spi_loopback，xintf_run_from，gpio_toggle，eqep_freqcal，epwm_up_aq，ecap_apwm，ecan_a_to_b_xmit，adc_soc，cpu_timer，fpu_software，i2c_eeprom，watchdog（已提供截图证明，见附件）。 （四）执行末端 1.最大负载：1kg 2.重复定位精度：±0.5mm 3.高度：180mm 4.供电电压：DV 12~24V 5.抓取频率：40次/分 6.噪声：>60dB 7.电机类型：步进电机 （五）开源视觉系统 1.使用环境：室内/室外 2.工作时环境温度：0~40℃ 3.最大范围：约10米。 4.图像传感器技术：全局快门，3μmx3μm像素大小 5.通讯接口：USB-C 3.1 Gen 1，集成1m线缆 6.深度技术：主动红外立体 7.深度景深（FOV）：87°±3°x 58°±1°x 95°±3° 8.最小深度距离：约0.105 m （六）支持实验内容 1.移动底盘系统： （1）ROS小乌龟仿真实验 （2）ROS通讯实验 （3）ROS关键组件认识 （4）URDF模型的描述和建模 （5）串口驱动通信实验 （6）CAN分析仪驱动通信实验 （7）伺服电机驱动控制实验 （8）传感器实验 （9）差速转向算法实验 （10）激光雷达扫描范围裁剪实验 （11）建图实验 （12）导航和避障实验 2.六轴机械臂： （1）运动学基本知识实验 （2）坐标系和DH设定实验 （3）正运动学分析实验 （4）逆运动学分析实验 （5）ROS机械臂建模实验 （6）Matlab快速正运动学仿真实验 （7）Matlab快速逆运动学仿真实验 3.深度相机系统： （1）机器视觉认知实验 （2）图像基本操作实验 （3）图像滤波和直方图处理实验 （4）形态学处理实验 （5）图片处理和文字线段绘制实验 （6）轮廓检测实验 （7）OpenCV几何变换实验 （8）Python综合项目实验 （9）Hough线段检测实验 （10）人脸检测实验 （11）基于Hough变换的答题卡识别实验 （12）基于阈值分割的车牌定位识别实验 （13）harris角点检测实验 （14）基于K-means聚关算法的图像分割实验 （15）Matlab代码部署与边缘检测实验 （16）基于Matlab深度学习项目实战 （17）基于tensorflow的项目实战 （18）基于yolov5的项目实战 4.执行末端： （1）基于Windows平台的夹爪控制实验 （2）基于ROS平台的夹爪控制实验 （3）基于Matlab的夹爪结构建模实验 （4）Matlab与ROS联合夹爪控制实验 三.其它关键介绍 1.平台支持MATLAB，可以生成可执行的C语言代码，用户可修改C代码，提供实例程序； ★2.提供以上实验的源码（证明材料见附件）； ▲3.为了更好适应工程教学，关节模组可以打开，可以进行拆装，可以自由组合，提供关节模组打开的内部结构图片并能清晰看到驱动器、编码器（证明材料见附件）； 4.我公司为产品原厂家，已提供产品彩页资料，并提供相关实验的实验指导书（证明材料见附件）。 | |||||||||||
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| 1 | 岭南师范学院货物、服务采购需求（智能制造产教融合基地设备采购）.docx | 2022-07-07 16:52:14 | 无 | 登陆后可下载附件 |
| 2 | 岭南师范学院货物、服务采购需求（智能制造产教融合基地设备采购）.docx | 2022-07-09 15:06:14 | 无 | 登陆后可下载附件 |
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