基本信息
| 项目编号 | 中大招（货）[2022]197号(第二次) |
| 项目名称 | 中山大学电子与通信工程学院多传感器信号仿真实验系统采购项目(第二次) |
| 项目类型 | 货物采购 | 申购主题 | 多传感器信号仿真实验系统 | 采购单位 | 中山大学 |
| 项目预算 | *** | 采购开始时间 | 2022-08-11 20:48 | 采购结束时间 | 2022-08-17 09:00 | 是否送货 | 是 |
| 期望收货时间 | 合同签订后50天交货 | 经办人 | 李老师 | 经办人电话 | 84115085-807 |
| 送货地址 | 中山大学深圳校区理学园西518 |
| 电子签章 | 本项目需要使用CA签字 CA操作手册下载 |
| 备注 | 1、本项目不允许产自中华人民共和国关境外的进口货物报价，否则报价无效；2、国内供货请报含税人民币价；3、技术参数中标注有“★”号的条款必须实质性响应，负偏离（不满足要求）将导致报价无效；4、本项目学校不收取任何费用。5、合同模板请查看“中山大学·深圳”合同模板。 |
设备列表
| 采购设备 | 数量 | 参考品牌 | 详细响应要求 |
|---|
| 多传感器信号仿真实验系统 | 1套 | | 详情请进入系统查看 |
| 多传感器信号仿真实验系统技术要求 |
| 序号 | 技术要求内容 | 评分等级 | 是否需要附件说明 |
|---|
| 1 | 主机参数：一种基于PC的虚拟ECU测试仿真平台，借助这种测试环境，用户可以在独立于特定的硬件系统，实现对各种不同模型，如：功能模型、虚拟ECU以及车辆模型等的仿真测试，其功能包括：基于PC环境对ECU软件进行早期验证，为设计复杂控制器策略提供一种具备强大运算引擎的虚拟测试台架；可在ECU主体软件中集成新的功能以测试它们的交互关系，可将复杂车辆及环境模型与虚拟ECU集成以测试整个虚拟车辆的运行特性；可独立于硬件在环测试平台，在PC上建立模型、测试序列以准备后续真正的硬件在环测试。仿真单个Simulink模型，实现车辆模型和交通模型的仿真。 | 重要 | 是 | | 2 | ★1. 传感器渲染计算
传感器物理模型可以仿真相关传感器检测到的所有环境细节，包括其它车辆、道路、交通标志、路边结构等，并且支持SIL仿真和HIL仿真，具体要求如下。
（1）摄像头计算模型：
1) 真实照明：可仿真散射、透射、吸收、反射、折射等现象
2) 镜头仿真：可仿真镜头畸变，光圈效应
3) 图像传感器行为：可控制曝光时间、滤色器阵列、运动模糊
4) 输出模式和格式：可支持YUV，RGB，RAW
5) 输出分辨率：可依据主机配置自适应调整
6) 用于附加图像效果和输出模式（例如噪声和分段线性响应）的实时后处理插件
（2）激光雷达计算模型：
1) 在环境和传感器的影响下能够对点云生成进行物理上的准确仿真
2) 可通过真实测量对双向反射分布函数进行预定义
3) 可实现每条射线多次反射的检测
4) 可仿真运动失真效应
5) 支持动态扫描模式
6) 支持模型传感器饱和反射率的非线性计算
7) 支持多个传感器的高效计算
8) 支持噪声仿真
9) 具有与传感器环境模型（光线跟踪器）的实时后处理接口
10) 支持每个检测点的可定制输出
11) 支持多个Velodyne传感器的现成集成
12) 具有直接GPU数据访问的C++/Cuda后处理API以用于实时执行点云处理
13) 支持自定义传感器模型的集成
（3）毫米波雷达计算模型：
1) 可仿真反射和散射
2) 支持通过自适应光线发射获得精确结果和最佳性能
3) 支持多径传播仿真实现真实的假目标仿真
4) 高分辨率材质可用于增强材质支持以及自定义材质参数
5) 支持动画角色和动态网格
6) 支持微多普勒效应的仿真
7) 支持雷达信道的极化计算
8) 支持多个TX/RX天线
9) 用户可以导入天线增益模式
10) 支持多个传感器，可扩展用于大型传感器组
11) 支持基于传感器环境模型的实时后处理
12) 支持通过实时后处理系统提供不同的仿真输出，例如信道脉冲响应、检测列表、原始天线数据、特定于客户的输出
13) 自定义传感器模型可以通过开放接口进行集成 | 非常重要 | 是 | | 3 | 2. 试验管理软件
SIL系统本身的运行与调试，包括硬件的管理、模型变量的观测和标定。同时，也可以对SIL系统进行手动测试，实现一些基本的测试用例。包括：
1) 可以方便快捷地注册与设置SIL系统，将可执行文件下载到仿真器上执行；
2) 在实时环境下经过高速Ethernet以太网总线的连接（100Mbit/s）进行实时的数据访问与实验管理；
3) 对仿真模型中需要调整的参数进行实时在线修改，设计管理测试界面，通过上位机实现测试的实时操作；
4) 内嵌成熟控件，无需额外编程，用户可直接通过拖拽方式建立测试界面，并且通过拖拽方式关联控件与模型中的变量；
5) 通过示波器显示模型变量实时变化曲线，可定义硬件触发和时间触发条件来开始和结束曲线显示；
6) 可以实现数据采集和记录，并进行数据分析。保存的数据格式支持导出csv/mat文件等；
7) 可定义多个记录仪，各记录仪保存不同的数据变量，同时可设置用于定义记录数据和停止记录数据的条件 | 重要 | 是 | | 4 | 3. 模型参数化软件
要求通过图形化的人机界面来对整个被控对象模型进行参数化，以方便设置车辆参数、道路环境、交通场景和司机驾驶方式等，提供车辆仿真所需的“人-车-环境”信息。所有设置完成的参数都可以自动应用到离线或在线运行的模型中。具备如下功能：
1) 支持对不同模型变体的多套参数进行有效管理，可以方便地激活任意一套参数到模型中
2) 离线或在线仿真
3) 图形化用户交互界面
4) 参数集管理
5) 路面生成
6) 车辆操控编辑
7) 工具自动化
8) 自定义模型参数化 | 重要 | 是 | | 5 | 4. 车辆动力学模型库
为了控制器的SIL测试，必须建立复杂的车辆动力学模型。这样，才可以保证车辆在纵向行驶、转弯行驶、加减速、特殊路面等各种工况下，输出正确的车辆姿态，进而反馈给安装在车辆上的各种传感器（超声波、毫米波雷达、摄像头等），生成更真实的传感信息。其中，车身动力学模型是车辆动力学模型库的核心，用于计算当前车辆的各种姿态，包括车速、轮速、转向角度、轮胎驱动力、制动力等等。主要组成模块包括：
1) 由一个车身和四个车轮组成的多体系统
2) 不少于10 个自由度 (DoF)
3) 基于地图的车轮悬架运动学和弹性运动学
4) 具有非线性弹簧和阻尼特性的车轮悬架
5) 空气动力和扭矩
6) 制动模型，包括一个物理伺服制动系统模型
7) 附加质量（固定至车辆底盘）
8) 转向模型，具有 3 DoF、带有摩擦元件并支持齿条齿轮电动转向系统 (EPS)
9) 转向后桥
10) 轮胎模型：Magic Formula、TMEasy
11) 可根据要求从悬架设计工具（如 ADAMS）导入数据 | 重要 | 是 | | 6 | ▲5. 交通场景模型库
交通场景模型是ADAS测试系统的模型核心，支持各种ADAS控制器的测试。该模型能够仿真道路网络、被测车辆、大量同类车辆及必要的环境。测试车辆可以配备多个传感器以检测和识别目标。可以用在电子控制单元 (ECU) 的硬件在环测试中，或是在控制器算法的设计阶段通过离线仿真进行早期功能验证。要求如下：
1) 支持ADAS系统和AD无人驾驶系统的功能验证，包括ACC/AEB/LKA/LDW/TSR等
2) 支持道路交通网
3) 基于片段和坐标的道路创建
4) 支持车道线检测传感器仿真
5) 支持GPS数据和传感器仿真
6) 支持轮胎特性和路面条件仿真，如：对开路面、起伏路和坑洼
7) 支持根据欧盟法规351/2012建立的车道线和路障设施
8) 支持导入导出OpenDRIVE道路格式
9) 支持交通标志、交通灯、房屋等静止和行人等移动物体
10) 支持多种类型传感器，如2-D，3-D传感器
11) 支持无数辆独立的环境车辆的仿真
12) 极具弹性的基于片段的交通场景创建
13) 车速、方向盘转角踏板开度可以导入测量数据
14) 用户输出信号可以通过时间和距离编辑
15) 用于人在环场景的外部速度和踏板通道
16) 自由设定车道和速度变化
17) 具有3D束的雷达传感器模型
18) 支持十字路口会车
19) 支持多传感器
20) 支持离线仿真和实时仿真
21) 支持3D实时动画
22) 支持图形化参数化
23) 支持车道线传感器
24) 支持线传感器和自定义传感器
25) 可变交通标志和交通信号灯传感器
26) 具有ACC的soft ECU
27) 支持在复杂道路交通网环境下的环境车辆的参数化
28) 支持具有指定参数（受限车速，颜色，反射率）的环境车辆和交通对象的仿真 | 非常重要 | 是 | | 7 | ▲6. 驾驶员和道路模型库
在ADAS测试搭建中，车辆的运动设定以及复杂的道路设计都是前提条件。驾驶员和道路模型要求如下：
1) 路面和操作模型的参数可以方便修改
2) 驾驶员模型包含横向和纵向控制
3) 路面模型由若干路段组成，不同的路段可以分别定义其路面形状、坡度等参数
4) 具有路口和交叉路口
5) 支持车道、线路和交通标志定义
6) 通过不依赖路段的道路坐标进行对高度、倾斜度和路面条件的应用
7) 轻松定义凸起、纵断面、局部光滑 (split μ) 区域等
8) 道路特征的专用一维和二维视图
9) OpenDRIVE？ 格式导出
10) 道路导入：从地图数据（OpenStreetMap、Google 地图等）、ADAS RP (Nokia HERE) 和 OpenDRIVE进行导入
11) 路网和预定义场景将会自动导入 MotionDesk （中心城区、乡间道路和高速公路）
12) 驾驶线路定义
13) 对于混凝土护栏或重复出现物体，对其不依赖车道的线条和形状进行定义
14) 车道数量不限
15) 支持不可行驶车道（如自行车道、应急车道） | 非常重要 | 是 | | 8 | ▲7. 动画示景软件
3D动画示景软件用于实时接收车辆仿真模型的参数，基于Unreal虚幻引擎，可将当前车辆姿态，各轮胎受力情况等并显示在界面上，同时可以提供不同观察视角，如俯瞰、侧视、驾驶员视角等。用户可以方便的观察模型参数修改后对模型的影响，提高工作效率，要求如下：
1) 即时动画：具有强大的渲染引擎，仿真和动画之间的低延迟，更精确的运动模型，智能物体状态实时模拟（如交通灯、制动灯、方向指示器等）
2) 多轨迹模式：与参考数据进行可视化的仿真比较
3) 力向量可视化：图形化显示力的状态
4) 3D场景搭建：图形化的交互式场景设计，场景搭建集成，拖过拖拽实现所有操作，自动生成人行道，支持自动化API实现远程控制，自动生成城市、高速公路、乡村道路等场景，准确定义显示车道线，支持自由定义车道线、轮廓线和安全屏障，道路连接处允许定义Z轮廓。
5) 3D对象库
6) 无损数据获取：基于时间的数据获取，拥有等距时间戳
7) 速度控制：回放速度可控
8) 视频文件生成：动画生成多种视频文件（AVI, MPEG4等）
9) 多PC支持：可扩展的视觉系统，支持交互式驾驶模拟器
10) 光路仿真：仿真镜头畸变、色差、渐晕等真实光路效果
11) 点云传感器模型：高3D角分辨率的交通环境反射点，每个反射点有：距离、方位角/仰角、相对速度等信息，基于GPU的摄像头传感器模型
12) 大灯技术：所有物体均可有光源，光源的形状、颜色和强度可编辑，所有光源亮度分布可调，太阳自动定位
13) 支持创建地形和长途道路：根据实际卫星和海拔模型数据创建不同高度的道路，极长的道路和道路网络（数千公里及更长）的生成和实时仿真
14) 传感器仿真单元：Windows控制台应用程序，传感器原始数据通过HDMI或共享内存接口提供，支持摄像机功能和效果，例如Bayer模式，镜头畸变，色差，渐晕和阴影计算以及高级灯光模式，后处理API | 非常重要 | 是 | | 9 | 附件参数1、高空间分辨率事件相机1台：
1) 空间分辨率：不低于1280×720
2) 动态范围：不小于110dB
3) latency：不大于220μs
4) 标称对比度临界点：25%
5) 像素尺寸：不大于4.86×4.86
6) 相机最大带宽：不低于1.6Gbps | 非常重要 | 是 | | 10 | 附件参数2、高时间分辨率事件相机1台：
1) 配置动态图像传感器(Dynamic Vision Sensor，DVS)和有源像素传感器(Active Pixel Sensor，AVS)
2) 空间分辨率：不低于346×260
3) 时间分辨率：不大于1us
4) DVS带宽：最大12MEPS
5) 配置IMU
6) APS带宽：最大40FPS
7) 像素尺寸（μm）：不大于18.5 × 18.5
8) APS shutter方式：global或rolling shutter
9) 具备相机硬件同步功能 | 非常重要 | 是 | | 11 | 软件永久授权，免费提供一次软件升级服务，免费提供全生命周期的软件技术支持。软件全生命周期提供免费技术支持。供应商在24小时内对甲方的服务要求做出响应。接到维修通知后，可先通过电话、网络等方式进行判断及远程指导，远程无法解决的，则供应商在2个工作日内到达现场给予解决。 | 重要 | 是 | |
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